Глагол understand имеет всего две формы: understand и understood. Все из-за того, что он является одним из множества неправильных глаголов. Соответственно в первой форме это understand, а understood - во второй и третьей. Это следует просто запомнить, так как все формы неправильных глаголов особенные (в отличие от правильных, где вторая и третья формы всегда заканчиваются на -ed).
Past Tense
Рассмотрим формы understand и understood во всех четырех прошлых временах.
Past Simple:
He understood the meaning of love. - Употребление в простом прошлом времени поменяло первую форму understand на understood во второй форме.
Past Continuous:
I was understanding him at that moment. - В прошлом продолжительном времени к первой форме understand добавилось окончание -ing и вспомогательный глагол was, что указывает на продолжительность действия в какой-то момент в прошлом.
Past Perfect:
Carla had already understood the teacher. - Преобразование understand в understood при Past Perfect происходит с добавлением вспомогательного глагола had, который указывает на то, что действие уже давно совершилось в прошлом. Заметьте, в данном случае understood стоит в третьей форме, хоть с виду и не отличается от второй.
Past Perfect Continuous:
Mike had been understanding her reasons until she made that fatal mistake. - Вспомогательный глагол had been и окончание -ing указывают на то, что действие некоторое время совершалось в прошлом и в прошлом же прекратилось.
Present Tense
Understand в настоящем времени грамматически немногим отличается от прошлого, только по смыслу.
Present Simple:
Lisa understands English. - В простом настоящем времени этот глагол обозначает постоянное действие или просто факт. Окончание -s у первой формы показывает принадлежность к третьему лицу.
Present Continuous:
Jane is not understanding you now. - Вспомогательный глагол is и окончание -ing показывают, что действие происходит прямо сейчас.
Present Perfect:
I have already understood the book. - Здесь хоть глагол и стоит в третьей форме, время все равно настоящее, а действие завершилось только что, на что указывает вспомогательный глагол have (или has при третьем лице).
He has been understanding the rule since it changed the last time. - Вспомогательный глагол has been и окончание -ing отличают это время от прошлого продолжительного совершенного тем, что действие все еще продолжается.
Future Tense
У будущего времени есть уже некоторые другие отличия от прошлого и настоящего времен, которые отражаются в изменении вспомогательных модальных глаголов.
Future Simple:
Ann promises she will understand him. - И вновь простая первая форма в простом будущем времени, добавился лишь модальный глагол will.
Maybe Kate will be understanding him next time he'll be explaining it. - Старая схема со вспомогательным глаголом и окончанием -ing для обозначения продолжительного времени осталась, добавился лишь модальный глагол will, так как это будущее время.
Future Perfect:
Hope Jake will have understood Christa when she'll end her story. - Это время уже сложнее, и для правильного его употребления рекомендуется наличие второго глагола в предложении. Will have и третья форма глагола показывают, что действие завершится к какому-то моменту в будущем.
Future Perfect Continuous:
They will have been understanding the meaning of life until they'll disappoint in it. - Самое громоздкое время будущего совершенного продолжительного с тремя вспомогательными глаголами will have/has been и окончанием -ing тоже лучше употреблять с еще одной грамматической основой и глаголом в предложении для лучшего понимания.
